Tahun 2019 genaplah 212 tahun usia pasukan polis negara melalui penubuhan institusi polis yang moden dan sistematik di Pulau Pinang pada 25 Mac 1807 dengan berkuatkuasanya Piagam Keadilan (Charter of Justice).
Tarikh ini menjadi titik permulaan kepada lahirnya pasukan polis di negara ini. Walau bagaimanapun, menyusuri sejarah awal peranan kepolisan negara, ia telah bermula sejak zaman Kesultanan Melayu Melaka lagi yang telah mewujudkan jawatan seperti Bendahara (kini Perdana Menteri), Temenggung (kini Ketua Polis Negara) yang bertindak sebagai pelaksana dan penguatkuasa undang-undang yang menjurus kepada undang-undang adat atau syariah.
Ketua Pasukan Polis yang pertama ialah Mr. James Carnegy yang dilantik sebagai Sheriff bagi Prince of Wales Island (Pulau Pinang). Pasukan yang dianggotai sepenuhnya oleh anak tempatan ini telah menjadi perintis kepada pasukan polis di negeri-negeri lain, contohnya negeri Melaka yang menubuhkan pasukan polisnya pada tahun 1827. Kedua-dua pasukan ini kemudiannya bergabung membentuk Pasukan Polis Negeri-Negeri Selat pada tahun 1871.
Manakala Pasukan Polis Negeri-Negeri Melayu Bersekutu pula telah ditubuhkan serentak dengan pembentukan Negeri-Negeri Melayu Bersekutu pada 1 Julai 1896 dengan Kapten H.C. Syers, Penguasa Polis Negeri Selangor telah dilantik sebagai Pesuruhiaya Polis Negeri-Negeri Melayu Bersekutu yang pertama.
Di Negeri-Negeri Melayu Tidak Bersekutu, pasukan polis ditubuhkan di Negeri Johor pada tahun 1882, di negeri Kedah dan Kelantan pada tahun 1909 dan di negeri Terengganu pada tahun 1914. Tahun 1862, Pasukan Polis Sarawak ditubuhkan diikuti dengan Sabah pada tahun 1882.
Semasa pendudukan Jepun (1941-1945), Pasukan-Pasukan Polis Negeri Melayu Bersekutu, Negeri-Negeri Melayu Tidak Bersekutu dan Negeri-Negeri Selat hampir lumpuh.
Setelah Tanah Melayu bebas daripada pendudukan Jepun pada tahun 1946, British yang mengambil alih pentadbiran di tanah melayu menggabungkan Pasukan Polis Negeri-Negeri Selat, Pasukan Polis Negeri-Negeri Melayu Bersekutu dan Pasukan Polis Negeri-Negeri Melayu Tidak Bersekutu di bawah Pasukan Polis Malayan Union yang berpusat di Kuala Lumpur.
Apabila Persekutuan Tanah Melayu ditubuhkan pada 1948, nama Pasukan Polis Malayan Union ditukar kepada Polis Persekutuan Tanah Melayu dan diletakkan di bawah perintah seorang Pesuruhjaya Polis.
Pada 16 September 1963, Pasukan Polis di Tanah Melayu, Sabah dan Sarawak serta Singapura telah disatukan dan dikenali sebagai Polis Diraja Malaysia dengan diperintah oleh seorang Ketua Polis Negara.
