Dalam setiap peradaban sesuatu bangsa terdapat badan penguatkuasa yang melaksanakan undang-undang dan peraturan masyarakat dan negara. Sejarah kepolisan di Malaysia bermula dengan sejarah kegemilangan kesultanan Melayu. Tidak dapat dinafikan bahawa telah wujud institusi pegawai yang mempunyai fungsi-fungsi polis sejak Kerajaan Hindu Majapahit dan Empayar Buddha Sri Vijaya. 

Walaupun wujud rekod-rekod mengenai peraturan dan undang-undang tetapi perincian tidak banyak diperolehi. Melaka adalah sebuah kerajaan Melayu yang tertua. Semasa ketiadaan Sultan Melaka, Bendahara mempunyai kuasa mutlak untuk menjatuhkan hukuman. Temenggung pula bertindak sebagai pegawai. Adalah menjadi tugasnya untuk menangkap penjenayah, membina penjara dan melaksanakan hukuman-hukuman. Selain Temenggung, para Penghulu juga mempunyai "pasukan polis" masing-masing. Tugas utama pasukan ini adalah memungut cukai  dan penguatkuasaan undang-undang dan menjaga keselamatan kampung.

Sistem yang wujud di Melaka mungkin diikuti oleh negeri-negeri Melayu yang lain. Sebuah "digest" undang-undang yang disusun untuk Abd Al Ghafur Muhaiyud Din Shah - Sultan Pahang (1592-1614) - meriwayatkan bahawa Temenggung yang dilantik oleh raja dipertanggungjawabkan untuk menjaga pelabuhan, menyelesaikan masalah jenayah, pasar, jalan, pekan, timbangan dan sukatan. Temenggung yang  mempunyai seorang pengawal peribadi, dikehendaki mengawasi pemeriksaan penjara, berlaku adil, mencari pengikut-pengikut yang amanah dan berunding dengan rakan-rakan sejawat   Itulah gambaran umum yang dapat kita lihat menerusi rekod-rekod yang ada, mengenai  sistem pentadbiran undang-undang klasik Melayu.