Sejarah kepolisan di Malaysia bermula dengan termaktubnya Piagam Keadilan di Pulau Pinang pada 1807. Sungguhpun demikian, peranan kepolisan telah bermula sejak awal lagi, iaitu pada zaman kesultanan Melayu di mana wujudnya undang-undang dan penguatkuasaan undang-undang tersebut. Undang-undang yang wujud pada zaman tersebut lebih menjurus kepada undang-undang adat ataupun undang-undang syariah sementara penguatkuasaan dijalankan oleh institusi Temenggong serta para hulubalang.